産品注意事(shì)項 

使用(yòng) C-20T 三軸 FPV 雲台ελ↑×及其附件(jiàn)時(shí)，如(rú)果操作(zuò)不(bù)當，載機↑ (jī)可(kě)能(néng)會(huì)對(duì)人(rén☆>π)身(shēn)财産造成一(yī)定程度的(de)損害，請₹¥♣(qǐng)在使用(yòng)時(shí)‍→™φ務必注意安全。 

1. 确保雲台的(de)外(wài)接電(dià•♦×♣n)源在規格範圍內(nèi)（7.4~26.4VDC，2S~6S 锂電(σ™‌∏diàn)池），否則可(kě)能(nénλ↔≥g)導緻設備工(gōng)作(zuò)異常或損壞。&nbε↔Ωsp;

2. 切勿短(duǎn)接電(diàn)源及 GND ←↓γ線，否則會(huì)導緻設備損壞。 

3. 務必參考用(yòng)戶手冊，按照(zhào)指定↓λ線序安裝接口線材，否則可(kě)能(nén₩×  g)導緻設備工(gōng)作(zuò)異 常或損壞。

4. 使用(yòng)前請(qǐng)确保所♦¥有(yǒu)安裝模塊及連接線緊固可(kě)$£‍®靠，所有(yǒu)部件(jiàn)工(gōng)作(zuò)正常。&nλ"bsp;

5. 使用(yòng)前需充分(fēn)了(le)解并σ₹φ遵守當地(dì)的(de)法律法規，避免違規使用(y≠£òng)。 

6. 本産品不(bù)适合兒(ér)童使用(yòng)。

 産品概述 

C-20T 三軸 FPV 雲台可(kě)适配多(duō)款主流 FPV 數 $ (shù)字圖傳系統及模拟相(xiàng)機(jī)圖傳系統。&n∞Ω☆‌bsp;

非正交三軸機(jī)械增穩構型與大(dà)扭矩無刷×€電(diàn)機(jī)無懼劇(jù)烈颠簸及高(gāo)速氣流沖✔γ¥¥擊，帶來(lái)穩像效果。

搭配頭追模塊一(yī)起使用(yòng)時(shí)，可(kě)££&↑為(wèi)您提供沉浸式的(de)高(gāo)質量的(de)操控₽♦¥體(tǐ)驗。 

部件(jiàn)介紹 

1. 升級接口 

2. CVBS 接口（BM02B-SRSS-TB）&nbs®₩¶≥p;

3. 供電(diàn) - 通(tōng)信接口（BM08B∑<↓-SRSS-TB） 

4. 同軸線束圖傳端（O3 版 / Standard 版）&nbsε"→≤p;

5. 同軸線束相(xiàng)機(jī)端（O3 版 / StΩ$↓andard 版） 

6. 模拟相(xiàng)機(jī)連接線（MX✘σ☆1.25-3P，AV 版） 

7. O3 鏡頭座（O3 版） 

8. O3 鏡頭保護圈（O3 版）

安裝 

O3 版

1. 拆除相(xiàng)機(jī)外(wài)殼固π‍定螺絲（左右各 1 顆），将相(xiàng)π€機(jī)前後殼分(fēn)離(lí)。 

将前後殼分(fēn)離(lí)時(shí)距離(lí)不(£↑♠γbù)可(kě)過遠(yuǎn)，否則可(kě)能(néng)損壞相(xiàn€♦©g)機(jī)。 

2. 使用(yòng)附贈的(de)撬棒拆除相(xiàng)機(jī$")同軸線束。 

同軸線束及連接器(qì)較為(wèi)脆弱，拆除及安裝時(shí)請( ©γqǐng)小(xiǎo)心操作(zuò)，不(bù)可(<β×αkě)強行(xíng)拔插。 

3. 拆除相(xiàng)機(jī)前殼內(n♥‌èi)部 4 顆鏡頭固定螺絲，取出鏡頭。

4. 将鏡頭保護圈卡在 O3 鏡頭座前端。&nbs​✔p;

5. 使用(yòng) 4 顆 M1.4 x L3mm 螺絲，将鏡頭固® 定在 O3 鏡頭座上(shàng)。 

鏡頭在鏡頭座內(nèi)的(de)安裝方向是(shì)固定的(de)，請(qǐ☆≈ ng)注意鏡頭座內(nèi)部定位孔與鏡頭定位柱的(de)•®​對(duì)應關系。 

6. 将雲台內(nèi)預留的(de)同軸線束連接至鏡頭上(→ ‍shàng)。 

此步驟操作(zuò)空(kōng)間(jiānλ<π×)較為(wèi)狹小(xiǎo)，請(qǐng)勿拉扯線束。 

7. 使用(yòng) 4 顆 M1.4 x L5mm 螺絲，将相(xià✔±±ng)機(jī)固定在雲台上(shàng)。 

請(qǐng)根據具體(tǐ)使用(yòng)場(chǎng)景<>（雲台正置 / 倒置）确定相(xiàng)機 &♥(jī)安裝方向，安裝時(shí)請(qǐng)避免 擠壓到(dà✔<↔εo)線束。相(xiàng)機(jī)安裝完畢後，如(rú)果出現(xi↔★≤àn)雲台俯仰轉動卡滞或回彈，一(yī)÷☆般是(shì) 由相(xiàng)機(jī)殼'×內(nèi)同軸線束緊繃導緻，請(qǐng)重新整理(↓γlǐ)線束。

8. 取下(xià)圖傳模塊底部的(de)線束蓋闆，$₹并使用(yòng)附贈的(de)撬棒拆除同軸線束。 

9. 将雲台尾部引出的(de)相(xiàng)機(jī)線束連接在圖傳¶✘模塊上(shàng)，并裝回線束蓋闆。 

Standard 版 

以 Walksnail Moonlight kit 為(​©wèi)例： 

1. 拆除相(xiàng)機(jī)後殼上(sh☆♠₩àng) 4 顆固定螺絲，将相(xiàng)機(jī)前後殼分(fē✘♥n)離(lí)。

2. 使用(yòng)附贈的(de)撬棒拆除相(xiàng)機(jī)Ω>§同軸線束。 

同軸線束及連接器(qì)較為(wèi)脆弱，拆除及安裝時(shí)÷₩©請(qǐng)小(xiǎo)心操作(zuò)，不(bù)可(k±φě)強行(xíng)拔插。

3. 将雲台內(nèi)預留的(de)同軸線束連接至相 γ★ (xiàng)機(jī)上(shàng)。&nbs± δp;

請(qǐng)勿拉扯線束。 

4. 使用(yòng) 4 顆 M1.4 x L5mm 螺絲，↔™将相(xiàng)機(jī)固定在雲台上(shàng≈<)。 

請(qǐng)根據具體(tǐ)使用(yòγ→παng)場(chǎng)景（雲台正置 / 倒置）确定相(xiàng£≠©)機(jī)安裝方向，安裝時(shí)請¥↓ (qǐng)避免 擠壓到(dào)線束。相(xiàng)機(₩÷←jī)安裝完畢後，如(rú)果出現(xiàn)雲台俯仰轉動卡滞或回彈，一(y‌σ✘ī)般是(shì) 由相(xiàng)機(j×Ω®ī)殼內(nèi)同軸線束緊繃導緻，請(qǐng)重‌δ≠新整理(lǐ)線束。 

5. 取下(xià)圖傳模塊上(shàng)的(de)επΩ線束蓋闆，并使用(yòng)附贈的(de)撬棒拆除↕ 同軸線束。 

6. 将雲台尾部引出的(de)相(xiàng)機(jī)線束連接在圖傳模塊δ©∞÷上(shàng)，并裝回線束蓋闆。 

AV版 

模拟相(xiàng)機(jī)圖傳系統的(de)安裝方式與 Walks∑  ≤nail 系列數(shù)字圖傳系統類似，請(qǐngα©∏•)參照(zhào) Standard 版的(de•Ω)安裝操作(zuò)。

 控制(zhì) C-20T 

C-20T 支持頭追直連控制(zhì)、S.B™↕ ₩US / CRSF 控制(zhì)、PWM 控制(zhì)及 £​MAVLink 控制(zhì)，以 上(shàng)四種控制(zhì)↔ ∞≤方式的(de)優先級依次減小(xiǎo)。 

雲台會(huì)根據上(shàng)電(diàn)時(shí)的(de)姿态自→¥★(zì)動切換正置 / 倒置模式，對(duì)于尾座式垂直起降®¥φ↓飛(fēi) 行(xíng)器(qì)，請(qǐng)将機( Ω↔jī)體(tǐ)置于平飛(fēi)姿态上×↓(shàng)電(diàn)。 

頭追直連控制(zhì) 

詳見(jiàn)《頭追模塊用(yòng)戶手冊》 

S.BUS / CRSF 控制(zhì) 

将供電(diàn) - 通(tōng)信接口中的(de)≠☆ PWM1 連接至接收機(jī)的(de) S.B♥↔βαUS 或 CRSF_Tx，需占用(yòng) 5 個(gè) 通(tōng•α)道(dào)，分(fēn)别控制(zhì)雲台模§∏✔式、跟随靈敏度、滾轉、俯仰與指向。可(kě)使用(yòng)雲≥λ&☆台調試軟 件(jiàn) GimbalConf"©Ωig 進行(xíng)通(tōng)道(dào)映δ♦★射。 

PWM控制(zhì) 

PWM1~PWM4 分(fēn)别為(wè₽Ω♥σi)雲台模式切換通(tōng)道(dào)、跟随靈敏度調節通(tōng)道γ≠¥(dào)、雲台俯仰控制(zhì) 通(tōng)道(dào)與雲台指向控≈↑制(zhì)通(tōng)道(dào)。 

MAVLink控制(zhì) 

分(fēn)别将供電(diàn) - 通(tōng)信接口中的(de ÷&®) UART_Rx 與 UART_Tx 連接至飛(f∑Ω× ēi)控某一(yī)組串口的(de) Tx 與 Rx，λ₹需占用(yòng) 5 個(gè)通(tōng)道(γ×dào)，分(fēn)别控制(zhì)雲台模式、跟随靈敏度、滾轉、俯β★↑•仰與指向。 可(kě)使用(yòng)雲台調試軟件(jiàn) G "imbalConfig 進行(xíng)通(tōng) ≈ 道(dào)映射。

雲台模式 

C-20T 共有(yǒu)以下(xià)三種工(gōng)作(zγ®uò)模式： 

FPV 模式（模式 0） 

此模式下(xià)，雲台的(de)俯仰、滾轉及指向軸均跟随載機(jī)變化(h•£‍uà)，但(dàn)可(kě)消除小(xiǎo)幅 度的(deα±★)晃動。 

俯仰鎖定模式（模式 1） 

此模式下(xià)，雲台的(de)俯仰軸始終保持當前姿态，滾轉軸與指向軸$φ跟随載機(jī) 變化(huà)，但(dàn)可(kě)消除小(xiǎo>α≤)幅度的(de)滾轉與指向晃動。 

地(dì)平線模式（模式 2） 

此模式下(xià)，雲台的(de)俯仰及♠λβγ滾轉軸始終保持當前姿态，指向軸跟随載機(jī)變 化(huà)，但(dàn)可€δ≈δ(kě)消除小(xiǎo)幅度的(de)指向晃動。&nbsσ₹βp;

當減震平台傾斜超過 60°時(shí)，雲台将觸發保護α•♣±模式并回中。(FPV 模式下(xià)除外(wài) ) 

雲台跟随靈敏度 

雲台跟随靈敏度越大(dà)，雲台跟随載機(jī)運動的(de)響應越快‍'(kuài)，但(dàn)消除載機(jī)晃動的÷∏¶≠(de)幅度越 小(xiǎo)。

雲台跟随靈敏度隻針對(duì)跟随載機(jī)運動的(de)軸起作(z♣±★↔uò)用(yòng)。 

載機(jī)慣導數(shù)據融合 

當承受較大(dà)的(de)水(shuǐ)平過載時(sh₩♦'$í)，雲台姿态解算(suàn)會(huì)産生(shēng)一(yī)定偏差，∏§從(cóng)而導緻姿态歪斜。 為(wèi)修正此偏差，需通(tōng)≤♣₹♥過 MAVLink 協議(yì)向雲台傳輸有(yǒu)效載機(jī)​≥←‌慣導數(shù)據（載機(jī) GNSS 定位需有(yǒu)效）。

載機(jī)慣導數(shù)據融合在任何控制(zh>♠♥ì)方式下(xià)均可(kě)用(yòng)。&nbsλ≈¶p;

目前隻支持 ArduPilot 固件(jiàn)及 PX£​ 4 固件(jiàn)，MAVLink 配置說(shuō)明(míng)δ✘詳見(jiàn)附錄 4。

 配置、校(xiào)準與固件(jiàn)升級 

使用(yòng)雲台調試軟件(jiàn) GimbalConfig 配置₹♦α 雲台及升級雲台固件(jiàn)。 

進行(xíng)配置、校(xiào)準或固件(ji™★©↓àn)升級前，請(qǐng)确保電(di♦γ©àn)腦(nǎo)已安裝對(duì)應的(de)驅動軟δ₹∞件(jiàn)。 

連接雲台 

1. 使用(yòng) J1.0 調試模塊連接雲台升級接口≈‍Ω與電(diàn)腦(nǎo)，将雲台上(shàng)電(♥ε diàn)。 

2. 運行(xíng)雲台調試軟件(jiàn) GimbalCoλ←©nfig，選擇調參模塊對(duì)應的(de) COM 口并點擊“開(kāi‍↑​)始 調試”，确認軟件(jiàn)與雲台連接成功。 

調試模塊非标配，需自(zì)行(xíng)購(​<λgòu)買。對(duì)于某些(xiē)品π× ≥牌的(de)雙 Type-C 數(shù)據線，可(k↕☆ě)能(néng)存 在電(diàn)腦(nǎo)無法識别調試模塊的(de)情β₽™✔況，可(kě)嘗試更換為(wèi) Type-A 轉 Type-C 接口₩€的(de) 數(shù)據線。 

通(tōng)道(dào)映射（S.BUS / CRSF 控制(zhìφ♣)與 MAVLink 控制(zhì)） €✔

分(fēn)别選擇雲台模式、跟随靈敏度、滾轉、俯仰與<φ指向所對(duì)應的(de)通(tōng)道(dào)号，通(♦♣δtōng)道(dào)映射 關系将會(huì)自(zì)動上(shàng)<∑傳至雲台，點擊“燒寫參數(shù)”将通(tōng)道(dào)配置固化(h☆∏uà)進雲台中。 

調參 

對(duì)于某些(xiē)轉動慣量較大(d¥¶Ω↕à)的(de)相(xiàng)機(jī)，安裝在 C-20γ♥T 上(shàng)後可(kě)能(néng)會(huì)€>€£造成雲台抖動，可(kě)适當 增大(dà)增益值，以獲得(de)更好(h&©&™ǎo)的(de)增穩效果。 

在參數(shù)框內(nèi)輸入新的(d€$δe)參數(shù)後，需按下(xià)回車(chē)鍵或點擊“上(shàn★₹g)傳參數(shù)”使之生(shēng)效，然後 點擊“燒寫參數( ¶♥♣shù)”将新參數(shù)固化(huà)進雲¶'台中。 

參數(shù)上(shàng)傳後，如(rú)未點擊“燒寫參數(shù)”，上☆γ(shàng)傳的(de)參數(shù)将會(huì)在雲台斷電(diàn)後∞¥丢失。 

如(rú)無必要(yào)，強烈建議(yì)使用(yòng)默 <π認增益參數(shù)。 

校(xiào)準與固件(jiàn)升級 

無控制(zhì)信号輸入時(shí)，如(rú)雲台姿÷↔"™态出現(xiàn)歪斜或緩慢(màn)漂移，需要Ω•(yào)進行(xíng)雲台校(xiào)準。&nbλΩ☆♠sp;

1. 若要(yào)校(xiào)準雲台，請(qǐng)保證雲台處于靜(jì₽∏€≥ng)止狀态，點擊“陀螺儀校(xiào)準”，等待軟♠π λ件(jiàn)提 示校(xiào)準成功。&n↕™↑bsp;

2. 若要(yào)升級固件(jiàn)，點擊“打開(kā←♠§i)固件(jiàn)”，選擇固件(jiàn)文(wén)件(jià®>¶n)後點擊“開(kāi)始升級”，等待 軟件(jiàn)提α≥示升級完成。

附錄 1 安裝尺寸 

附錄 2 參數(shù)表 

附錄 3 适配相(xiàng)機(jī)列表 

附錄 4 MAVLink 配置說(shuō)明(míng) 

ArduPilot 

可(kě)根據實際情況更換串口号。&nbsπ✔ε÷p;

PX4 

MAV 1 MODE 推薦使用(yòng) Custom。